自動(dòng)加載砝碼質(zhì)量檢測工作臺介紹：

本文依據相關(guān)研發(fā)案例，將三維機械手臂、電動(dòng)手抓、閉環(huán)控制、伺服驅動(dòng)、滾珠絲杠傳動(dòng)、數據庫技術(shù)等技術(shù)進(jìn)行耦合．基于現有*電子天平．開(kāi)展自動(dòng)砝碼質(zhì)量檢測工作臺(簡(jiǎn)稱(chēng)工作臺)的研制．提*質(zhì)量檢測工作效率，也符合目前計量檢測無(wú)人化、自動(dòng)化的發(fā)展趨勢。

*、系統功能概述

依據JJG99—2006{砝碼檢定規程》，對某單個(gè)標準層質(zhì)量的砝碼檢測必須使用*工具(鑷子等)和*電子天平，流程可簡(jiǎn)述為：

步驟1：夾取砝碼：

步驟2：砝碼從砝碼倉中垂直提至秤盤(pán)中心的正上方；

步驟3：釋放砝碼；

步驟4：等待天平數值穩定，讀取數據；

步驟5：夾取砝碼；

步驟6：砝碼從秤盤(pán)上垂直提起，移至砝碼倉正上方；

步驟7：釋放砝碼；

步驟8：返回步驟1或結束。

下面．將根據上述流程進(jìn)行系統設計工作。

二、系統功能設計

工作臺系統主要由主控計算機、控制箱柜、電子天平、砝碼倉、機械手臂、電抓、PLC控制系統組成，除主控計算機外，*有零部件都布置在控制箱柜中．系統坐標系定義如圖l*示．—y平面與水平面平行．Z牟由數值向上系統的運動(dòng)模塊由機械手臂和電抓組成．拓撲關(guān)系為控制箱柜放置在地面．機械手臂安裝在控制箱柜中做平動(dòng)．電抓固定在機械手臂上做平動(dòng)機械手臂將砝碼從砝碼倉(或秤盤(pán))提至秤盤(pán)(或砝碼倉)．其三維模式的運動(dòng)分解為三個(gè)*維平動(dòng)，通過(guò)空間組合構成．它由基礎導軌、y的運動(dòng)控制模塊組成。其拓撲關(guān)系為：基礎導軌固定在控制箱柜上，'，軸運動(dòng)控制模塊相對基礎導軌沿著(zhù)y軸做平動(dòng)．軸運動(dòng)控制模塊相對于l，軸運動(dòng)控制模塊沿著(zhù)軸運動(dòng)．電抓和運動(dòng)控制模塊相對y軸運動(dòng)控制模塊沿著(zhù)運動(dòng)；電抓固定在z軸運動(dòng)控制模塊上，隨著(zhù)*起運動(dòng)，其運動(dòng)和控制模塊與機械手臂的運動(dòng)控制模塊獨立電抓對砝碼的夾取動(dòng)作定義為軸向的*維平動(dòng)考慮到空氣流動(dòng)等環(huán)境因素對電子天平的影響．機械手臂的運動(dòng)由軸、y軸、3個(gè)方向的運動(dòng)模塊相互獨立，根據定義依次完成．不同時(shí)進(jìn)行。